手掌內***電液直線作動器的活塞桿與拇指基體鉸接，形成連桿機構傳遞動力，***電液直線作動器的活塞桿伸縮時拇指向掌心前后轉動；在第三指節和拇指第二指節的指尖上設置有傳感器，每個傳感器和每個電液直線作動器分別與機器人控制器電連接；所述傳感器包括位置傳感器和力傳感器，位置傳感器和力傳感器分別與機器人控制器電連接；所述電液直線作動器包括作動器基體、球形泵單元和往復活塞機構，在作動器基體上設置有液壓缸和球形泵缸套，液壓缸和球形泵缸套均為一端開口的圓柱形容腔，往復活塞機構設置在液壓缸內，液壓缸的開口端設置有液壓缸端蓋，在伸出液壓缸底部的活塞桿的端部設置有活塞桿鉸接孔，在液壓缸端蓋上設置有作動器鉸接孔；在球形泵缸套的開口端設置有電機端蓋，球形泵和電機集成在球形泵缸套內組成球形泵單元；球形泵的兩個進、排液孔分別與往復活塞機構的兩個排、進液孔連通；球形泵單元的電機與機器人控制器電連接；所述電液直線作動器封裝在一個密閉的彈性皮囊內，活塞桿端部從彈性皮囊中伸出；所述往復活塞機構為雙活塞桿機構，活塞一側的活塞桿從液壓缸的圓柱內腔底部的活塞桿過孔伸出，活塞另一側活塞桿在液壓缸端蓋內滑動。特殊熱處理工藝強化齒輪耐磨性，確保行星減速電機在重載工況下仍保持長壽命穩定運行。深圳小型行星減速電機報價

    轉動關節2包括與遠離靈巧手根部的指節1連接的腱繩固定軸4、所述遠離靈巧手根部的指節1下方相鄰的指節1上轉動連接有轉動滑輪5和輔助滑輪7，轉動滑輪和輔助滑輪端面沿周向方向凸出形成線槽，線槽避免腱繩脫出。腱繩固定軸與上方的指節一體成型。所述轉動滑輪5和輔助滑輪7均固定套裝在轉軸上，轉動滑輪5所在的轉軸為轉動轉軸6，輔助滑輪7所在的為輔助轉軸8，這些轉軸轉動連接在指節1上。轉動轉軸6兩端細中間粗，轉軸和指節1之間設有軸承9。軸承9內圈和轉軸固定連接，外圈與下方的指節1過盈配合實現轉軸相對指節1轉動。轉軸與對應的滑輪之間通過鍵連接或者軸體為非對稱形狀，滑輪芯部具有對對應該滑輪的槽。輔助滑輪7設置在轉動滑輪5下方，轉動關節2滑輪和輔助滑輪7的外側套設有腱繩10，腱繩10固定繞接在轉動滑輪5和輔助滑輪7上，腱繩固定軸4上設有通線孔11，腱繩10通過通線孔11，腱繩10端部直徑較通線孔11大。如圖3所示，遠離指尖的轉動關節2的轉軸和腱繩固定軸4上設有用于通過腱繩10的過線孔12，所述腱繩10穿過通線孔11繞接固定在靠近指尖的轉動關節2的轉動滑輪5和輔助滑輪7上。下方的轉軸和腱繩固定軸4具有貫通的過線孔12，該孔用于通過上方轉動關節2的腱繩10。深圳機器人行星減速電機聯系方式行星減速電機的定制化服務，可根據客戶特殊需求開發專屬的傳動解決方案。

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